> ## Índice de la documentación > Consulta el índice completo de la documentación en: https://developer.rhombus.com/llms.txt > Úsalo para descubrir todas las páginas disponibles antes de seguir explorando. # Robots Recon > Qué puedes construir con Recon, el robot de seguridad de Rhombus, a través de la API: cómo se relacionan los mapas, los puntos de ruta, las rutas y las patrullas, las convenciones que comparten todas las operaciones de robots y los permisos que necesitan. > **Note**: Esta página se tradujo automáticamente. Si encuentras errores o tienes sugerencias, [escríbenos](mailto:support@rhombus.com). Recon es el robot de seguridad de Rhombus. Las operaciones de robots de la API (en `/api/robot/`, que aparecen como **Robot Webservice** en la [referencia de la API](https://developer.rhombus.com/api-reference/overview), en inglés) permiten que tu software vea qué hace cada robot, defina los lugares que visita, ejecute patrullas según un horario o bajo demanda y vea sus cámaras. Un WebSocket en vivo agrega telemetría y conducción en tiempo real. | Guía | Qué cubre | | ------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [Monitorear robots](https://developer.rhombus.com/es/robots/monitor) | Batería, conexión, actividad actual y progreso de la flota, y el historial de lo que hizo cada robot | | [Mapas y puntos de ruta](https://developer.rhombus.com/es/robots/maps-and-waypoints) | La imagen del mapa del robot, la conversión entre píxeles y coordenadas del mapa, las zonas de exclusión y los puntos de ruta guardados | | [Rutas y patrullas](https://developer.rhombus.com/es/robots/routes-and-patrols) | Paradas ordenadas con tiempos de espera y acciones de llegada, y patrullas que ejecutan una ruta en un robot según un horario | | [Enviar y seguir](https://developer.rhombus.com/es/robots/dispatch) | Enviar un robot a una patrulla, a un punto o de vuelta a su base de carga, y seguir la ejecución hasta su resultado | | [Video y audio](https://developer.rhombus.com/es/robots/video-and-audio) | Video en vivo y grabado de cada una de las cámaras del robot, y audio en vivo | | [Socket en vivo del robot](https://developer.rhombus.com/es/robots/live-socket) | Conducir el robot y leer su telemetría en tiempo real | ## Cómo encajan las piezas ```mermaid flowchart LR M[Map] --> W[Waypoints] M --> R[Routes] W -. referenced by .-> R R --> P[Patrols] B[Robot] --> P P -- schedule or deploy --> A[Activity] A --> E[Events] ``` - **Mapa.** Durante la configuración, el robot crea un mapa del espacio donde trabaja, y cada robot tiene un mapa asignado. Crear y asignar mapas no forma parte de la API; la API lee el mapa asignado y todo lo que colocas en él. - **Punto de ruta.** Una pose con nombre (una posición y un rumbo) en un mapa, que puedes reutilizar en varias rutas. - **Ruta.** Una lista ordenada de paradas en un mapa. Cada parada es un punto de ruta o una pose propia, con un tiempo de espera opcional y acciones que se ejecutan cuando llega el robot. Cualquier robot de ese mapa puede ejecutar la ruta. - **Patrulla.** Una ruta asignada a un robot, con un horario opcional y sus propias acciones de llegada. - **Actividad.** Lo que hace el robot en este momento, como `ROUTE_RUN` durante una patrulla o `NAVIGATE_TO_HOME` cuando va hacia la base de carga. Cada comando inicia una actividad, y el robot informa cada uno de sus pasos como un evento. ## Convenciones **Los identificadores** son los mismos UUID de 22 caracteres en Base64 seguro para URL que en el resto de la API (`"AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA"`). Un UUID de 36 caracteres se rechaza con `400`. **Las poses** son dos arreglos en el sistema de coordenadas del mapa: ```json { "position": [12.4, -3.1, 0.0], "orientation": [0.0, 0.0, 0.7071068, 0.7071068] } ``` `position` es `[x, y, z]` en metros. `orientation` es un cuaternión unitario `[x, y, z, w]`; para un robot que se desplaza sobre el suelo solo importa el rumbo, un ángulo θ en sentido antihorario desde el eje x del mapa, que corresponde a `[0, 0, sin(θ/2), cos(θ/2)]`. Ambos arreglos deben estar completos: tres números y cuatro números. ```python Python import math def heading_to_orientation(theta): """Quaternion [x, y, z, w] for a heading in radians, counterclockwise from the map's x axis.""" return [0.0, 0.0, math.sin(theta / 2), math.cos(theta / 2)] def orientation_to_heading(q): """Heading in radians from a quaternion [x, y, z, w].""" x, y, z, w = q return math.atan2(2 * (w * z + x * y), 1 - 2 * (y * y + z * z)) ``` **Los tiempos** son milisegundos de época. Los tiempos de espera son la excepción: las solicitudes usan `dwellTimeSecs` (segundos) y las respuestas devuelven `dwellTimeMs`. **Las respuestas** incluyen `error`, `errorMsg` y `warningMsg`, como en el resto de la API ([El sobre de la respuesta](https://developer.rhombus.com/es/errors#el-sobre-de-la-respuesta)). La mayoría de los rechazos, como una ruta sin paradas, son `200` con `"error": true`, así que revisa `error` en cada respuesta. Un mapa, una ruta, una patrulla o un punto de ruta que la credencial no puede ver, incluido uno que no existe, se rechaza con `403`. Los ejemplos de estas guías usan una [clave de API](https://developer.rhombus.com/es/authentication/api-keys) y esta función auxiliar: ```python Python import os import requests API = "https://api2.rhombussystems.com/api/robot" HEADERS = {"x-auth-scheme": "api-token", "x-auth-apikey": os.environ["RHOMBUS_API_KEY"]} def robot_api(operation, body): response = requests.post(f"{API}/{operation}", headers=HEADERS, json=body, timeout=30) response.raise_for_status() data = response.json() if data.get("error"): raise RuntimeError(f"{operation}: {data.get('errorMsg') or 'refused'}") return data ``` Las organizaciones de la UE usan `api2.eu.rhombussystems.com` ([Regiones de API](https://developer.rhombus.com/es/api-regions)). ## Permisos Las operaciones de robots revisan el rol de la credencial ([Permisos](https://developer.rhombus.com/es/authentication/permissions)) sobre el robot, o sobre la ubicación del mapa, la ruta o el punto de ruta: | Para | El rol necesita | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------- | | Leer el estado, los eventos, los mapas, los puntos de ruta, las rutas y las patrullas | Acceso de solo lectura al robot o a su ubicación | | Ver video en vivo y escuchar audio | Acceso solo en vivo o superior; el video grabado necesita acceso de solo lectura | | Crear, cambiar o eliminar puntos de ruta y rutas | Acceso de administrador a la ubicación del mapa | | Crear, cambiar o eliminar patrullas, enviar el robot, enviarlo a la base, cambiar sus datos o su configuración | Acceso de administrador al robot | | Quitar el robot de la organización | Acceso de administrador y el permiso para eliminar dispositivos | Enviar un robot mueve una máquina física. Dale a la integración que envía los robots su propia clave de API, con acceso de administrador solo a las ubicaciones donde trabaja. ## Lista tus robots [`getMinimalStateList`](https://developer.rhombus.com/api-reference/robot-webservice/get-minimal-robot-state-list) devuelve todos los robots que la credencial puede ver: ```python Python for robot in robot_api("getMinimalStateList", {})["minimalStates"]: print(robot["name"], robot["uuid"], robot["connectionStatus"], robot.get("batteryPercent"), robot.get("activity")) ``` El `uuid` de cada robot es el `deviceUuid` que reciben las demás operaciones de robots. [Monitorear robots](https://developer.rhombus.com/es/robots/monitor) explica los campos del estado. Las rutas y las patrullas están en el mapa asignado del robot. Antes de construir sobre un robot, confirma que tiene uno con [`getMapAssignment`](https://developer.rhombus.com/api-reference/robot-webservice/retrieve-the-robots-map-assignment-record); [Mapas y puntos de ruta](https://developer.rhombus.com/es/robots/maps-and-waypoints) empieza por ahí.