> ## Índice de la documentación > Consulta el índice completo de la documentación en: https://developer.rhombus.com/llms.txt > Úsalo para descubrir todas las páginas disponibles antes de seguir explorando. # Monitorear robots Recon > Vigila una flota de Recon desde tus propias herramientas: conexión y batería, qué hace cada robot y cuánto ha avanzado, y el historial de cada actividad que ejecutó, con las operaciones de estado y de eventos del robot. > **Note**: Esta página se tradujo automáticamente. Si encuentras errores o tienes sugerencias, [escríbenos](mailto:support@rhombus.com). Dos tipos de lecturas cubren una flota de robots: las operaciones de **estado** dicen qué hace cada robot ahora, y la operación de **eventos** dice qué hizo. Los ejemplos usan la función auxiliar `robot_api` de la [descripción general](https://developer.rhombus.com/es/robots/overview#convenciones). **Necesitas** una clave de API con acceso de solo lectura a las ubicaciones de los robots. ## Estado de la flota [`getMinimalStateList`](https://developer.rhombus.com/api-reference/robot-webservice/get-minimal-robot-state-list) devuelve una entrada por robot: ```python Python for robot in robot_api("getMinimalStateList", {})["minimalStates"]: progress = "" if robot.get("activity") == "ROUTE_RUN" and robot.get("waypointTotal"): progress = f"stop {robot['waypointIndex'] + 1} of {robot['waypointTotal']}" print(f"{robot['name']}: {robot['connectionStatus']}, {robot.get('batteryPercent')}%, {robot.get('activity')} {progress}") ``` | Campo | Significado | | ------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | | `uuid`, `name`, `locationUuid` | El robot, tal como lo identifican las demás operaciones de robots y la consola | | `connectionStatus`, `healthStatus` | `GREEN`, `YELLOW`, `ORANGE` o `RED`, de mejor a peor, como en todos los dispositivos | | `batteryPercent` | Nivel de batería, de 0 a 100 | | `activity`, `activityUuid` | Lo que hace el robot ([abajo](https://developer.rhombus.com/es/robots/monitor#actividades)) y el ID de esa actividad. En un envío, `activityUuid` es el `routeRunUuid` que devolvió [`deploy`](https://developer.rhombus.com/es/robots/dispatch) | | `event`, `phase`, `phaseEvent` | El último paso de la actividad: `event` es su ciclo de vida ([abajo](https://developer.rhombus.com/es/robots/monitor#historial-de-eventos)) y `phase`, la parte en curso, como `NAVIGATING`, `DWELLING`, `UNDOCKING` o `CHARGING` | | `routeUuid`, `waypointUuid`, `waypointIndex`, `waypointTotal` | Durante una patrulla: la ruta, la parada actual (un ID de parada de la ruta), su posición contada desde 0 y el número de paradas | | `goalPose`, `pose`, `mapId` | Hacia dónde va el robot, dónde está y el mapa en el que están esas poses | | `estimatedTimeRemainingSec`, `distanceRemaining` | Tiempo (segundos) y distancia (metros) que faltan hasta el objetivo actual | | `failureReason` | Por qué falló la última actividad, cuando falló | | `firmwareVersion`, `hwVariation` | Firmware y modelo de hardware | Para un solo robot, [`getFullState`](https://developer.rhombus.com/api-reference/robot-webservice/get-full-robot-state) devuelve los mismos campos más las capacidades del robot. Incluye `force` (`false` sirve); sin él, la llamada se rechaza: ```python Python state = robot_api("getFullState", {"deviceUuid": ROBOT_UUID, "force": False})["fullState"] capability = state.get("robotPlatformCapability") or {} print(state["activity"], state.get("phase"), capability.get("supportedActions")) ``` Usa `activity` y `phase` para saber si un robot está en su base, cargando o trabajando; los campos `mode` y `charging` no se informan. ### Actividades | `activity` | El robot está | | ----------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------- | | `IDLE` | Esperando un comando | | `ROUTE_RUN` | Ejecutando una patrulla o una ruta. `phase` es `DWELLING` mientras espera en una parada | | `NAVIGATE_TO_POSE` | Yendo a un punto al que se le envió | | `NAVIGATE_TO_HOME` | Volviendo a su base de carga porque se le envió a la base | | `IDLE_DOCKING` | Volviendo a su base de carga por su cuenta, después de terminar su trabajo o de quedarse inactivo | | `LOW_BATTERY_DOCKING` | Volviendo a su base de carga para recargarse. Rechaza trabajo nuevo hasta que la batería se recupere | | `MANUAL_CMD_VEL`, `MANUAL_ACTION`, `MANUAL_POSTURE` | Conducido en vivo por un operador | | `EMERGENCY` | Detenido por una parada de emergencia, hasta que alguien lo libere | | `EXPLORE_AND_MAP`, `EXPLORE_AREA`, `MAINTENANCE_HOLD` | Mapeando su espacio, o retenido por mantenimiento del mapa | Se pueden agregar valores nuevos. Trata como ocupado cualquier valor que no reconozcas. ## Historial de eventos [`findRobotEvents`](https://developer.rhombus.com/api-reference/robot-webservice/find-robot-events) devuelve lo que hizo un robot entre `startMs` (incluido) y `endMs` (excluido). La respuesta es **JSON delimitado por saltos de línea** (`application/x-ndjson`), con un evento por línea, del más reciente al más antiguo: ```python Python import json import time def robot_events(robot_uuid, start_ms, end_ms): response = requests.post( f"{API}/findRobotEvents", headers=HEADERS, json={"deviceUuid": robot_uuid, "startMs": start_ms, "endMs": end_ms}, timeout=60, ) response.raise_for_status() events = [] for line in response.text.splitlines(): if not line.strip(): continue event = json.loads(line) if "_error" in event: raise RuntimeError(f"findRobotEvents stopped early: {event.get('_message')}") events.append(event) return events now = int(time.time() * 1000) for event in robot_events(ROBOT_UUID, now - 24 * 3600 * 1000, now): print(event["timestampMs"], event.get("activity"), event.get("event"), event.get("phase"), event.get("failureReason")) ``` - **No hay paginación.** Pide una ventana que puedas manejar, por ejemplo un día, y retrocede ventana por ventana para periodos más largos. - **Una última línea con `_error`** significa que el flujo se detuvo antes del final, aunque el estado sea `200`. Vuelve a pedir esa ventana. - **Los eventos pueden llegar tarde.** Un robot que estuvo desconectado sube lo que registró cuando se reconecta, con el `timestampMs` original. Si recopilas eventos de forma periódica, superpón las ventanas y omite los eventos cuyo `uuid` ya guardaste. | Campo | Significado | | ------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------- | | `uuid` | El ID del evento; úsalo para omitir duplicados | | `timestampMs` | Cuándo ocurrió, según el reloj del robot | | `activity`, `activityUuid` | La actividad a la que pertenece el evento | | `event` | `STARTED`, `PROGRESS`, `SUSPENDED`, `RESUMED`, `COMPLETED`, `FAILED`, `CANCELED` o `REJECTED` | | `phase`, `phaseEvent` | En `PROGRESS`, la fase y si empezó (`STARTED`) o terminó (`COMPLETED`) | | `routeUuid`, `waypointUuid`, `waypointIndex`, `waypointTotal` | La ruta y la parada, durante una patrulla | | `preemptedBy` | En `SUSPENDED` o `REJECTED`, la actividad que tuvo prioridad | | `failureReason` | En `FAILED`, el motivo | | `originator` | Quién o qué inició la actividad: `type` es `USER`, `API_TOKEN` o `RULE`, por ejemplo | Todas las actividades siguen el mismo ciclo de vida: `STARTED`, luego eventos `PROGRESS` a medida que avanza por sus fases (llegar a una parada es un evento `PROGRESS` cuyo `phaseEvent` es `COMPLETED`), posiblemente `SUSPENDED` y `RESUMED` cuando algo de mayor prioridad la interrumpe, y exactamente uno de `COMPLETED`, `FAILED` o `CANCELED` al final. Una actividad que el robot rechazó es un único evento `REJECTED`, con `preemptedBy` indicando lo que la bloqueó. ## Genera alertas sobre lo que importa | Condición | Qué revisar | | ----------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Desconectado | `connectionStatus` no es `GREEN` en dos consultas seguidas | | Batería baja lejos de la base | `batteryPercent` por debajo de tu umbral mientras `activity` no es una de las actividades de regreso a la base | | Patrulla fallida | Un evento `FAILED` de un `ROUTE_RUN`, con su `failureReason` | | Envío rechazado | Un evento `REJECTED`, con `preemptedBy` | | Atascado | Los mismos `activity`, `phase` y `waypointIndex` durante mucho más tiempo del que suele tomar la ruta | Consultar la lista de estado cada uno o dos minutos queda muy por debajo de tu [límite de tasa](https://developer.rhombus.com/es/rate-limits). Los eventos de robots no llegan por el [WebSocket de eventos](https://developer.rhombus.com/es/websocket/overview) ni por los webhooks de organización; para recibir actualizaciones en tiempo real, conéctate al [socket en vivo del robot](https://developer.rhombus.com/es/robots/live-socket).